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<エンコーダの種類>
(1) インクリメンタルエンコーダとアブソリュートエンコーダ
最近のサーボモータでは、停電後の原点復帰が不要なアブソリュートエンコーダが多く採用されるようになりました。
アブソリュートエンコーダには、1回転内の絶対位置検出部と何回転したかカウントする多回転検出部があります。
多回転検出データは、停電時にデータ消失しないように、バッテリーバックアップされます。
＜比較＞
| 項目 |
インクリメンタルエンコーダ |
アブソリュートエンコーダ |
| 出力内容 |
相対値出力。
回転角の変化分に対して、パルスが出力されます。 |
絶対値出力。
回転角の絶対値が出力されます。 |
| 停止時への対応 |
停電中に動いた量が分からないため、電源投入時の原点復帰動作が必要です。
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電源投入時の原点復帰動作は不要です。 |
| 構造・価格 |
構造が比較的簡単のため安価です。 |
構造が比較的複雑のため高価です。 |
＜構造＞
インクリメンタル(相対値)エンコーダ
(Incremental Encoder) |
回転円板に多数の光学的スリットを設け、発光ダイオードの光を固定スリットを通して当て、フォトダイオードで、その光を検出することによって、スリットの位置を電気信号に変換する装置です。
回転円板を回転することにより、連続したパルス列が得られます。 |
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アブソリュート(絶対値)エンコーダ
(Absolute Encoder) |
モータ軸にアブソリュートエンコーダを取り付ければ、常にモータ軸固有の位置を検出することが出来ます。
また、パルス列をカウントする必要がないため、電源投入時の原点復帰を不要とすることが出来ます。 |
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5.1
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