5.3 サーボの原理・構成
サーボシステムでの最大の特徴は、「指令値と現在値を比較して、その誤差を小さくするため」に、フィードバック制御を行っていることです。
フィードバック制御では、指令した通りに機械(制御対象)が、忠実に追従しているか確かめて」、誤差(ズレ)があれば制御内容を変えて、目標に到達するように繰り返します。
制御の流れに、注目すると、誤差→現在値→誤差と、ループが閉じているため、クローズドループ（CLOSED LOOP）とも呼ばれます。
反対に、フィードバックのない方式は、オープンループ（OPEN LOOP）とも呼ばれます。
参考：サーボの制御ループ
この指令値が、何なのかによって、サーボシステムでは次のような制御モードがあります。
(1)位置制御モード
(2)速度制御モード
(3)トルク制御モード
サーボ製品によっては、運転の途中でモード切替え可能なものがあります。
例.
速度制御モードから
トルク制御モードへの切替え |
巻取りロールの巻き始めは、一定速度(速度制御モード)で運転する。その後、張力一定で巻くために、トルク制御モードで運転する。
|
また、最近ではひとつのコントローラで、多数の軸を同時制御する多数軸同期制御に適した、「モーションコントロール」と呼ばれる制御方式も利用されるようになってきています。
|
|
|
